6.1.3

sync
legl(45,0,-132.5,-5,0,0,1000);
legr(-45,0,-132.5,-5,0,0,1000);
endsync;
sleep(1000);

6.2.3.1

arml(180,0,0,1000);
sleep(1000);
arml(180,0,180,1000);
sleep(1000);

Karton aufheben:

#arme diagonal spreizen, ggf etwas nach unten gehen
sync
arml(180,-180,0,1000); #Hoffnung: Arme diagonal
armr(-180,-180,0,1000);
endsync;
sleep(1000); #optional

script knie.s;
script nach_vorne_beugen.s; #vorher aufzeichnen

kraft = 0.0;
deltax = 10.0;
deltat = 100;
arml_x = arml.x;
armr_x = armr.x;

while kraft < CONST_KRAFT do #kraftwert ermitteln bei Hindernissen
arml_x = arml_x - deltax;
armr_x = armr_x + deltax;
sync
arml(arml_x,-180,0,deltat);
armr(armr_x,-180,0,deltat);
endsync;
sleep(100);
kraft = torque(CONST_MOTOR_NUMMER);
endwhile;

script stand.s; #siehe knie.s, nur umgekehrt

quit;
